Nadgrajeni obroč s kroglico: razvoj modela in izdelava napraveKodele, Jernej (Avtor) Karer, Gorazd (Mentor) Bošnak, Matevž (Komentor) merjenje zasukaAutodesk InventorMatlabSimulinkSimscape MultibodyPoKeys57UPixyPixyMonservomotorservoregulatoradaptivni regulatorreferenčni signalodziv napravečas adaptacijeV magistrskem delu je opisan razvoj modela in izdelava naprave nadgrajeni obroč s kroglico. Najprej smo v programskem okolju Autodesk Inventor Professional 2021 razvili osnovni 3D-model naprave in ga prenesli v okolje Simscape Multibody v programskem okolju Matlab-Simulink. S pomočjo 3D-modela smo izvedli poskuse in naredili primerjavo z matematičnim modelom, ki smo ga razvijali istočasno. Na podlagi matematičnega modela smo razvili regulator za adaptivno vodenje sistema. Rezultati poskusov so pokazali, da je naprava z osrednjim lovilnim delom izvedljiva v realnosti. Začetni 3D-model smo nadgradili in na podlagi le-tega izdelali napravo. Naprava je zgrajena iz več sestavnih delov. Osnovo sestavlja podstavek z elektroniko in električnimi povezavami. Na njem je elektroomara, ki zagotavlja električno energijo, in osrednji lovilni del, kjer sta nameščena servomotor in servoregulator, ki sukata obroč z notranjim lovilnikom. Na prednjem delu naprave je kamera Pixy s primerno osvetlitvijo. Z napravo lahko izvajamo različne poskuse ali testiramo uporabo regulatorjev v okolju Matlab-Simulink. Pri tem na vhodu podajamo vhodno hitrost in na izhodu spremljamo kot zasuka obroča in pozicijo kroglice, ki ju uporabljamo po lastnih željah. Pri opravljenem testiranju naprave z adaptivnim vodenjem smo izvedli uspešen met kroglice v notranji lovilnik.20232023-08-31 14:01:15Magistrsko delo/naloga148813VisID: 62370COBISS_ID: 165406723sl