Brezžično vodenje mobilne platforme s pomočjo kamereKRESNIK, ŽAN (Avtor) Blažič, Sašo (Mentor) Bošnak, Matevž (Komentor) vodenjeregulacijaPID-regulatorzakasnitve pri vodenjubrezžično vodenjemikroračunalniški regulatorservomotorvsesmerno kolokameraavtonomno parkiranjeGlavni cilj diplomske naloge je načrtovanje in izvedba vodenja mobilne platforme. Vozilo, opremljeno z mikrokrmilnikom in dvema servomotorjema, mora mikroračunalniški regulacijski algoritem po ravni podlagi voditi do končne želene točke, ki se nahaja nekaj centimetrov pred kamero. Povratno informacijo o stanju sistema daje digitalna kamera, ki je povezana na osebni računalnik, ta pa brezžično komunicira z mikrokrmilnikom. Diplomsko delo zajema konstrukcijo štirikolesnega vozila, povezovanje komponent, vzpostavitev komunikacije, razpoznavo in določitev položaja mobilnega sredstva ter končno srž problema, tj. regulacijo. Vodenje v delu realiziramo z uporabo PID-regulatorja. Z njim dosežemo zastavljeni cilj -- vozilo se mora parkirati v ustrezen položaj, ki leži nekaj centimetrov pred kamero, pri čemer mora biti poravnano z osjo vidnega območja. Brezžična komunikacija je dosti manj robustna kot žična, zaprtozančni sistem pa mora pravilno reagirati tudi v primeru zakasnitev pri prenosu. Iz tega razloga po implementaciji robustnega regulacijskega algoritma, ki zagotavlja čim višjo kakovost vodenja v običajnem delovanju, simuliramo delovanje z umetno dodanimi zakasnitvami v merilnem sistemu. Ob prisotnosti različnih zakasnitev ustrezno popravimo parametre regulatorja tako, da sistem čimprej doseže končni položaj, pri čemer ohranja stabilnost. Posodobljena regulacija je tako na račun počasnejšega odziva robustnejša kot osnovna, saj morebitna zakasnitev v komunikaciji ne destabilizira sistema in kljub motnji dosežemo cilj. Rezultat raziskave je robusten algoritem vodenja, ki hkrati zagotavlja visoko kvaliteto vodenja, tudi če pride do večje zakasnitve merilnega sistema. Na posebnem primeru regulacije elektromotorskega pogona spoznamo en tip regulatorja.20232023-08-31 14:01:03Diplomsko delo/naloga148812VisID: 61146sl