Vodenje mobilnega robotskega sistema za avtomatsko analizo prstiOvčak, Franci (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) vzorčenje prstimobilna robotikaROSlokalizacijanavigacijaSodobno kmetijstvo se vse bolj usmerja proti digitalizaciji in robotizaciji z namenom zmanjšanja prekomerne uporabe pesticidov in gnojil ter hkratni povečavi količine pridelka. Ključno za uresničevanje teh ciljev je razumevanje fizikalnih in kemičnih lastnosti prsti, kar posledično pomeni potrebo po natančnem vzorčenju. Tradicionalne metode, kot so ročni odvzem vzorcev ali terenska analiza, so ob upoštevanju obsega zahtevanih meritev neekonomične in zahtevne. Zato je avtomatizacija tega procesa s pomočjo avtonomnih mobilnih vozil postala ključnega pomena. V okviru magistrskega dela se bomo posvetili izboljšavi in prenovi obstoječe mobilne platforme s poudarkom na integraciji sistema za lokalizacijo in navigacijo. Platformo bomo opremili z elektrodami, napravo za merjenje upornosti tal ter vrtalnikom za odvzem vzorcev. Ker ima lokalizacija ključno vlogo v tem kontekstu, bomo analizirali različne algoritme obdelave podatkov in izvedli njihovo medsebojno primerjavo. V nadaljevanju magistrskega dela podrobno obravnavamo mobilno platformo, njeno kinematiko in komponente. Osredotočamo se na upravljanje platforme, vodenje ter implementacijo algoritmov za združevanje podatkov iz senzorjev. Za določanje orientacije platforme bomo uporabili nepristranski Kalmanov filter (UKF), medtem ko bomo za določanje položaja in končne orientacije testirali tri pristope: razširjeni Kalmanov filter, dinamično ojačenje in filter delcev. Predstavili bomo vtičnik "teb local planner", glavne izzive pri njegovi uporabi ter predlagane rešitve. Nadalje opisujemo spletni vmesnik, ki je bil zasnovan za lažje delo s platformo. V zaključnih poglavjih obravnavamo validacijo algoritmov za lokalizacijo v simuliranem okolju in z realnimi podatki.20232023-08-31 14:00:09Magistrsko delo/naloga148809VisID: 62416COBISS_ID: 165729027sl