Prepoznava in lokalizacija izdelkov na osnovi 3D slikMatjan, Rok (Avtor) Bračun, Drago (Mentor) lokalizacija izdelkov3D slikaknjižnica PCLsegmentacijaregistracijaprepoznavaNa področju avtomatizacije in uvajanja robotskih sistemov v proizvodnjo je pogost problem pobiranje naključno razporejenih izdelkov s traku ali iz zabojnikov. V tem delu se spoznamo s tehnologijami zajema 3D slik in njihovo obdelavo s ciljem prepoznave in lokalizacije izdelkov. Razvito je preizkuševališče, ki vključuje tekoč trak, na katerem so naključno razporejeni izdelki, 3D merilnik, ki zajame 3D sliko v obliki barvnega oblaka točk, ter industrijski računalnik, ki krmili celoten sistem in obdeluje oblake točk. Za obdelavo 3D slik je uporabljena metoda, kjer najprej oblak točk filtriramo, segmentiramo in na njem izračunamo opisnike. Ti se nato primerjajo z opisniki iskanega objekta in v kolikor sovpadajo, potrdimo obstoj iskanega objekta in določimo njegovo lego. Razvita metoda je verificirana na primeru lokalizacije ulitkov na tekočem traku.[R. Matjan] 20232023-05-13 08:30:34Diplomsko delo/naloga145778UDK: 004.925:007.52(043.2)VisID: 249196COBISS_ID: 152083203sl