Optimizacija testiranja vojaškega simulatorja s pomočjo sodelujočega robotaŠTEMBERGER, ANDRAŽ (Avtor) Skočaj, Danijel (Mentor) Golobič, Bogdan (Komentor) ROSTechman RobotsTM12TM FlowTM LandmarkSASCilj diplomske naloge je bila avtomatizacija postopka testiranja vojaškega simulatorja s pomočjo sodelujočega robota. Najprej predstavimo ročni postopek testiranja ter izpostavimo problem. Pregledamo teoretično ozadje in razvojno okolje, predstavimo podjetje Techman Robots ter njihove produkte, spoznamo okolje ROS ter modul SAS. V nadaljevanju predstavimo implementacijo predlaganega sistema, njegovo arhitekturo ter potek njegovega delovanja. Pomemben element našega sistema je tehnologija robotskega manipulatorja TM12, ki za postavitev v svetovni koordinatni sistem uporabi nalepko TM Landmark, katero prebere s kamero, nameščeno na vrh robotskega manipulatorja. Programi so razbiti na del za robotski manipulator, napisan v okolju TM Flow, ter na del, ki vključuje ROS. Po razvoju se osredotočimo še na potrebno testiranje programov. Najprej izvedemo eksperiment, kjer merimo odstopanje pozicije na robotskem manipulatorju po postavitvi v svetovni koordinatni sistem s pomočjo računalniškega vida. Pozicijo beremo iz robotskega manipulatorja in ugotovimo, da je odstopanje veliko. Nato izvedemo eksperiment, s katerim preverimo ali je za napako kriv računalniški vid, tako da robotski manipulator večkrat premaknemo na enako pozicijo brez uporabe računalniškega vida. Pridemo do ugotovitve, da je robot nenatančen in da je za nenatančnost kriv sam vid. Nato izvedemo eksperiment, kjer s pomočjo laserja, ki je nameščen na robotski manipulator, merimo razpršenost njegovih točk na ravni površini po večkratnih ponovitvah. Pri tem pridemo do ugotovitve, da je razpršenost prevelika. Rezultate razpršenosti laserskih točk vizualiziramo na grafu in na koncu povzamemo, da trenutni implementiran sistem ni dovolj natančen za uporabo.20232023-03-09 12:40:00Diplomsko delo/naloga144720VisID: 34983COBISS_ID: 147505155sl