Vgradnja merilnikov pomika v hidravlične valje za humanoidni hidravlični robotStopar, Jan (Avtor) Majdič, Franc (Mentor) hidravlikahidravlični sistemihidravlični valjkontroliran prenos močihumanoidni robothidravlični nogi humanoidnega robotamerilniki pomikavgradnjaZa prenašanje velikih sil in navorov pogosto uporabljamo hidravlične sisteme. Ti nam omogočajo kompaktno obliko, dolgoročno stabilnost in samo mazalnost. Hidravlični valj je eden glavnih sestavnih delov hidravličnih sistemov in se uporablja za kontroliran prenos moči. Različne dajalnike pomika uporabljamo predvsem pri avtomatiziranih sistemih. Glede načina merjenja se merilniki delijo na optične, induktivne, magnetne in tiste s principom vrtinčnih tokov. Glede na izhodni signal pa jih delimo na inkrementalne, absolutne in navidezno absolutne merilnike. Nogi obstoječega humanoidnega robota sta sestavljeni iz šestih hidravličnih valjev. Za nadaljnji razvoj humanoidnega robota je nujno potrebna vgradnja merilnikov pomika v vse njegove hidravlične valje. V okviru naloge so bile pregledane vse možnosti merjenja pomika batnic hidravličnih valjev na trgu. Izdelan je bil tridimenzionalni model hidravličnih valjev ter predvidena vgradnja različnih merilnikov pomika. Primerjana je bila cena in funkcionalnost posameznih rešitev ter izbrana najprimernejša. Izbran merilnik je bil vgrajen v hidravlična valja, preizkušeno je bilo njegovo delovanje in ocenjena uporabnost.[J. Stopar]20232023-02-04 08:30:33Diplomsko delo/naloga144212UDK: 621.22+007.52:681.5(043.2)VisID: 249007COBISS_ID: 141098499sl