Simulator mobilnega robota v skladiščnem okolju, zasnovan v okoljih Unity in MatlabDOLINAR, ALJAŽ (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) mobilni robotsimulacijavodenjePID-regulatoriskanje potiUnityMatlabSimulinkUDP.V okviru magistrskega dela smo ustvarili orodje za simulacijo kolesnih mobilnih robotov v skladiščnih okoljih. Orodje sestavljata dva ključna gradnika: simulator mobilnega robota in sistem vodenja. Simulacija je realizirana v razvojnem okolju Unity, vodenje pa v okolju Matlab-Simulink. Med seboj komunicirata preko internetnega komunikacijskega protokola UDP. Simulacija je namenjena predvsem, da služi kot učni pripomoček študentom robotike. Dodatno smo implementirali še nekaj pogostih algoritmov vodenja, ki služijo kot primeri uporabe razvite rešitve. V uvodnih dveh poglavjih magistrske naloge je predstavljena tematika kolesnih mobilnih robotov: njihova umestitev v robotiki in industriji, njihova tipična okolica in senzorika. Poudarek je na razumevanju elementov mobilnih robotov, ki bodo relevantni v kasnejših poglavjih kot del simulacije. V naslednjem poglavju je predstavljena simulacija, ki smo jo ustvarili v okviru tega dela. Za pomoč pri razumevanju so na kratko predstavljene glavne uporabljene komponente in pomembni pojmi okolja Unity. Razloženi so vsi ključni elementi programa: kontrolnik kamere, kontrolnik grajenja, sistem shranjevanja in nalaganja, simulacija samega robota in implementacija UDP komunikacije z okoljem Matlab-Simulink. Predstavljene so tudi implementacije simuliranih senzorjev: svetlobni merilnik razdalje Lidar, senzor za sledenje črti in senzor za zaznavo NFC značk. V nadaljevanju je predstavljenih nekaj pogostih rešitev iskanja optimalne poti za mobilne robote: algoritem Dijkstra, algoritem A* ter iskanje v širino in iskanje v globino. Podrobno je predstavljena tudi izvedba algoritma A*, ki je bila v okviru tega magistrskega dela implementirana v okolju Matlab. V sklepnem delu je predstavljenih še nekaj najpogostejših algoritmov vodenja, ki smo jih kot primer uporabe za končnega uporabnika simulacije razvili v okolju Matlab-Simulink. Gre za algoritme vodenja v točko, vodenja po črti in izogibanja trkov.20232023-02-03 12:00:00Magistrsko delo/naloga144193VisID: 61104COBISS_ID: 141447427sl