Mobilni robotski sistem za uporabo v rastlinjakihSEMOLIČ, MATEVŽ (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) mobilni robotvarnostrastlinjakROSkrmiljenjediferencialni pogonV kmetijstvu sta se z napredkom v tehnologiji avtomatizacija in robotizacija začeli implementirati z velikim zagonom. Glavni cilj implementacije robotov je opravljanje monotonih del, ki zavzamejo največ časa. Največjo prednost pri obdelavi kmetijskih površin predstavljajo mobilni sistemi, ki imajo s pravilno zasnovo neomejeno območje delovanje. Magistrsko delo zajema zasnovo in razvoj mobilne platforme namenjene uporabi v rastlinjaku. Nalogo smo začeli s pregledom obstoječih tehnologij in robotskih sistemov namenjenih za delovanje v rastlinjaku. Po pregledu tehnologij smo preučili obstoječe kolesne sisteme. Izbrali smo diferencialni pogon za zmožnost gibanja med vrstami rastlin in osrednjih delih rastlinjaka. V ta namen smo sestavili pogonska in večsmerna kolesa z dodatnimi 3D natisnjenimi platišči in obdelanimi osmi. Izdelavi in pripravi podvozja je sledila zasnova in konstrukcija mobilne platforme v programu za modeliranje. Ogrodje smo na podlagi 3D modela sestavili iz aluminijastih profilov. Definirali smo zahteve napajanja uporabljene strojne opreme in izbrali ustrezne komponente za sestavo baterije. Povezave smo izrisali z uporabo programa za risanje električnih shem in jih izvedli. Vse komponente smo pritrdili in zaprli v aluminijasto ohišje. Za pogon smo uporabili dva servo-motorja podjetja Beckhoff, nizkonivojsko vodena s programskim okoljem TwinCAT in programljivim logičnim krmilnikom. Izvedli smo preračunavanje kinematike in odometrije, ki smo ju uporabili pri krmiljenju platforme. Na računalnik smo naložili robotski operacijski sistem za visokonivojsko vodenje, v katerem smo s programiranjem vozlišč omogočili krmiljenje platforme na daljavo in njeno avtonomno vožnjo. Z uporabo laserskih senzorjev podjetja SICK smo implementirali varnost delovanja mobilne platforme. Izvedli smo obdelavo prejetih podatkov in z njihovimi vrednostmi omejili premike platforme v rastlinjaku. Senzorja smo dodatno uporabili za zaznavo konca vrste v rastlinjaku. Delovanje mobilne platforme smo s pritrditvijo kamer testirali v rastlinjaku in potrdili ustreznost delovanja.20222022-12-12 09:00:00Magistrsko delo/naloga143275VisID: 61065COBISS_ID: 133794819sl