Razvoj miniaturnega proporcionalnega hidravličnega ventila za krmiljenje gibov humanoidnega robotaBožič, Dominik (Avtor) Majdič, Franc (Mentor) hidravlikahumanoidni robotiproporcionalni ventilizasučni proporcionalni ventilitesnila v ventilihkrmiljenje s servomotorjiZa krmiljenje hidravličnih nog humanoidnega robota smo se odločili zasnovati in optimizirati hidravlični proporcionalni ventil čim manjše mase in velikosti. Kljub kompaktnosti mora za hitre gibe robota omogočati velike pretoke, hkrati pa želimo zagotoviti manjše notranje puščanje. Po principu zasučnega ventila smo zasnovali in dimenzionirali proporcionalni ventil ter ga optimizirali za vgradnjo in izdelavo. Zaradi boljšega tesnjenja in poenostavljene izdelave smo na krmilnem batu vpeljali uporabo tesnil. Izvedli smo numerične simulacije osnovnih karakteristik in jih primerjali z meritvami na izdelanem prototipu. Ugotovili smo, da novo razviti ventil, v primerjavi z običajnimi proporcionalnimi ventili, dosega bistveno boljše rezultate v tesnjenju in pretočnih karakteristikah, je manjše velikosti in enostavnejši za izdelavo.[D. Božič]20222022-10-08 08:30:37Diplomsko delo/naloga141803UDK: 621.22:621.646.2(043.2)VisID: 246681COBISS_ID: 137217283sl