Navigacija avtonomnega robota v simuliranem koruznem poljuBOBEK, URBAN (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) avtonomna navigacijaprecizno kmetijstvokolesni robotsimulacijaSLAMVečanje človeške populacije in z njo potrebe po hrani predstavlja izziv za svetovno kmetijstvo. K večji proizvodnji pridelkov lahko veliko prispeva kmetijska robotika, ki bi v prihodnosti povečala donos, trajnost in dostop do pridelkov ter hkrati zmanjšala uporabo pesticidov. V tej nalogi smo se osredotočili na enega od mnogih izzivov preciznega kmetijstva in sicer na avtonomno navigacijo po kmetijski površini. Razvili smo navigacijski algoritem, ki je sposoben uspešno navigirati majhnega mobilnega robota po simuliranem polju koruze. Za načrtovanje poti, ki robota vodi po sredini vrst in iz ene vrste v drugo, smo uporabili meritve iz 2D LiDAR senzorja. Te podatke smo obdelali s postopkom rojenja DBSCAN in SLAM algoritmom. Robustnost navigacijskega algoritma smo preverili na poljih z različno razgibanostjo tal in gostoto posejanih rastlin. Pokazali smo, da kljub temu, da večja razgibanost tal vpliva na kvaliteto vodenja in delovanja SLAM algoritma, ima na kvaliteto navigacije bistveno večji vpliv gostota posejanosti rastlin. Naš algoritem je torej sposoben navigirati majhnega mobilnega robota po simuliranem polju koruze z razgibanim terenom, dokler je to dovolj gosto posejano.20222022-09-26 13:25:00Magistrsko delo/naloga141238VisID: 61095COBISS_ID: 124417795sl