Primerjava metod za lokalno načrtovanje poti mobilnega robotskega sistemaSTEFANOV, ALEKSANDAR (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Podobnik, Janez (Komentor) mobilni robotski sistemavtonomni mobilni robotski sistemavtonomna vožnjaalgoritmi za lokalno načrtovanje potiROSvodenje mobilne robotske platformeprimerjava algoritmovmobilna robotikaiskanje potiV diplomskem delu je predstavljena primerjava med algoritmi, ki se uporabljajo za lokalno načrtovanje poti za avtonomno navigacijo mobilnega robotskega sistema, razvitega v Laboratoriju za robotiko Fakultete za elektrotehniko Univerze v Ljubljani. Algoritmi, ki so bili preizkušeni med raziskavo, so "Elastic band", "Time elastic band", "Nearness diagram", "Trajectory rollout" in "Dynamic window approach". Delo je vključevalo razvoj visokonivojske logike za vodenje mobilnega robotskega sistema ter izvajanje in parametrizacijo algoritmov. Nato je bila zasnovana metoda vrednotenja algoritmov in oblikovani so bili ustrezni scenariji, ki so se med seboj razlikovali po zahtevnosti. Ko sta bila zasnova in razvoj zaključena, je bila platforma temeljito preizkušena v resničnem okolju, vsi rezultati pa so bili dokumentirani. Končni cilj je bil ovrednotiti vse algoritme na podlagi rezultatov pridobljenih pri testiranju, in oblikovati sklep o tem, kateri od obravnavanih algoritmov bi bil najprimernejši za mobilni robotski sistem. Na začetku diplomske naloge smo bralcu predstavili celotno teoretično ozadje, ki je potrebno za razumevanje delovanja platforme, kot tudi znanje glede navigacijskih algoritmov in načina, s katerim bodo algoritmi ovrednoteni in primerjani med seboj. Strojna oprema platforme, ki je bistvena za vzpostavitev dobre navigacije v avtonomnih sistemih, je nato predstavljena. Predstavili smo senzorno opremo za navigacijo ter računalnik in industrijski programirljivi logični krmilnik, ki sta osnova za obdelavo podatkov. Nato sta predstavljeni nizko- in visokonivojska programska oprema, pri čemer je bil večji poudarek na visokonivojski programski opremi (okolje ROS), saj je diplomska naloga bolj osredotočena na vsebine, povezane s to opremo. Sledi razlaga zasnove scenarijev in zasnova postopka testiranja. V zadnjem delu smo predstavili rezultate in jih analizirali z namenom primerjave uspešnosti posameznih algoritmov. Rezultate smo predstavili za vsako področje primerjave in za vsak scenarij posebej, da bi bralcu čim bolj olajšali pregled rezultatov. Ob koncu tega dela smo povzeli splošne rezultate in pridobili končni sklep glede primernosti algoritmov za našo mobilno robotsko platformo. Ugotovili smo, da sta najprimernejša algoritma "Elastic band" in "Time elastic band". V zaključku diplomskega dela smo ponovno pregledali cilje in pojasnili potek dela. Omenimo tudi sklepe, ki smo jih izpeljali iz diplomskega dela. Na koncu smo predstavili morebitne nadgradnje in izboljšave raziskave ter opisali možne prihodnje smeri raziskav na tem področju.20222022-09-09 13:15:21Diplomsko delo/naloga140020VisID: 61064COBISS_ID: 121011971sl