Vodenje namiznega robota GLUON v okolju ROSBALANTIČ, ANŽE (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Šlajpah, Sebastjan (Komentor) ROS okoljerobot GLUONCAN protokoldvoprstno prijemalopoberi in odložiV diplomski nalogi smo razvili preprosto aplikacijo poberi in odloži z namiznim robotom GLUON. Zasnovali smo preprosto paralelno dvoprstno prijemalo in ga natisnili s 3D tiskalnikom. Za aktuator prijemala smo uporabili elektromotor N20 s kodirnikom in reduktorjem, za njegovo vodenje pa razvojno ploščo STM32 Nucleo L476RG. Za krmiljenje aktuatorja prijemala smo jo nadgradili z obstoječo razširitveno ploščo X-NUCLEO-IHM04A1. Izdelali smo lastno razširitveno ploščo, namenjeno napajanju Nuclea preko omrežja robota in povezavi v komunikacijsko CAN omrežje le-tega. Sestavljeno prijemalo smo kot samostojno enoto integrirali na robota GLUON. CPE Nuclea smo nastavili tako, da je omogočala CAN komunikacijo. Osnovali smo način komunikacije preko CAN omrežja s CANopen protokolom in ustvarili namenska sporočila za vodenje prijemala. Zasnovali in implementirali smo PD regulator za pozicijsko vodenje prstov prijemala. Napisali smo Python knjižnico, ki preko UDP povezave omogoča vodenje prijemala iz zunanjega računalnika. Postavili smo ROS okolje za premikanje robota in ga, s pomočjo generatorja trajektorij Pilz Industrial Motion Planner ter demonstracijskih datotek proizvajalca, naučili premikov. S pomočjo omenjenega generatorja trajektorij smo ustvarili Python knjižnico za premikanje robota in v njej implementirali sistem za učenje točk s pomočjo prehajanja med stanjem izklopljenih aktuatorjev in pozicijskim vodenjem robota. Postavili smo okolje aplikacije in s sistemom za učenje točk robota naučili, kako izvesti aplikacijo ter jo izvedli.20222022-09-08 11:10:00Diplomsko delo/naloga139911VisID: 58623COBISS_ID: 120669955sl