Razvoj sistema za uravnoteženje inverznega nihalaHočevar, Pavel (Avtor) Slavič, Janko (Mentor) mehatronikainverzno nihaloreakcijsko koloRaspberry piDC motorPID krmilnikMEMS zaznavaloZaključno delo predstavlja rešitev teoretično neskončno dolge stabilizacije enoosnega inverznega nihala z uporabo reakcijskega kolesa, ki obsega tako pogonski kot kontrolni del. Kontrolni algoritem temelji na uporabi podatkov pridobljenih s pomočjo MEMS IMU zaznavala, s pomočjo katerih preko PID krmilnika krmilimo celotni sistem. Temelji na mikroračunalniku Raspberry Pi in programskem jeziku Python. V nalogi so predstavljena MEMS zaznavala ter kako jih rešiti z uporabo aktivne kalibracije ter postopek umerjanja PID krmilnika po metodi poskušanja.[P. Hočevar]20222022-08-31 08:30:58Zaključna naloga139128UDK: 004.451.25:681.5(043.2)VisID: 243778COBISS_ID: 121085443sl