Robotizacija strojev za brizganje plastikeDOLENC, URBAN (Avtor) Fajfar, Iztok (Mentor) RobotStudioRAPIDbrizganje plastikerobotska rokaProfinetEUROMAPV tem delu je opisan proces načrtovanja programa za robotski roki proizvajalca ABB Robotics, ki delujeta znotraj indrustrijske celice in rokujeta s strojema za brizganje plastike, z ozirom na naravo končnega izdelka, ki je sestavljen iz aluminijaste osnove na katero sta zabrizgani dve vrsti polimerov. Opisana je zgradba celice in okvirno delovanje posameznih enot, glavni poudarek pa temelji na programiranju v okolju RobotStudio. Glavna problema, ki smo ju reševali, je zagotavljanje zadostne hitrosti delovanja celotnega cikla in stopnja avtonomnosti celice, ki je morala biti nad 50%. Zaradi želje po hitrem izvajanju in postavitve enot znotraj celice smo se odločili za rešitev z dvema 6 osnima robotskima rokama in dvema brizgalnima strojema. Vsak od robotov rokuje le z enim brizgalnim strojem. S tem smo omogočili izvajanje samo ene strani celice naenkrat, kar je bila ena od želja kupca. Pisanja programa smo se lotili z identifikacijo najdaljšega procesa znotraj cikla in se osredotočili na čim boljši izkoristek časa med opravljanjem tega procesa. Za časovno najzahtevnejši del se je pri tem projektu izkazala grelna enota, na kateri ogrejemo aluminijasto osnovo pred vstavitvijo v brizgalni stroj. Med čakanjem na segrevanje osnove lahko izvedemo en celoten cikel, kar smo izkoristili v končni izvedbi. Potrebna je tudi kontrola ustreznosti kosov, ki jo izvedemo s kamerami. Končna izvedba je zadovoljila zahteve kupca, vendar bi jo lahko z več sredstvi in časa nekoliko izboljšali, vendar se je to v našem primeru izkazalo kot nepotrebno.20222022-06-27 09:50:00Diplomsko delo/naloga137688VisID: 58643COBISS_ID: 113227779sl