Lokalizacija brezpilotnega letalnika v primeru odpovedi globalnega pozicijskega sistemaPEVEC, KLEMEN (Avtor) Perš, Janez (Mentor) brezpilotni letalnikkvadrokopterlokalizacijaodometrijaSLAMModerni brezpilotni letalski sistemi ze zanašajo na globalne pozicijske sisteme za opravljanje avtonomnih misij in vračanje na točko vzleta ob izgubi brezžične povezave z operaterjem. Sprejem signala GPS je lahko moten ali onemogočen zaradi mnogih naravnih, namernih in elektromagnetnih razlogov, kar onemogoči prej omenjene sisteme. Namen našega dela je bil raziskati možnosti lokalizacije brezpilotnih sistemov v tem primeru. Za ta namen smo na podlagi teorije avtonomnih mobilnih sistemov, računalniškega vida in vgradnih sistemov predlagali pet metod lokalizacije brez signala GPS: inercialna odometrija, odometrija z modelom kvadrokopterja, dva pristopa vizualne odometrije in pristop z algoritmom SLAM. Delovanje vseh petih metod smo preverili na dveh podatkovnih zbirkah, ki smo ju posneli s pomočjo testnega kvadrokopterja in zajema podatkov senzorjev na njem. Kvalitativno oceno delovanja smo podali s pomočjo več metrik, ki opisujejo natančnost in uporabnost predlaganih metod. Ugotovili smo, da je vseh pet metod razen inercialne odometrije, ki ni dovolj natančna, primernih za praktično rabo v primeru odsotnosti GPS signala. Najboljše sta delovali metodi z optično odometrijo, ki pa zahtevata dobro oceno višine od tal. Odometrija z modelom kvadrokopterja je dosegla zadovoljive rezultate, vendar ne deluje dobro v vetrovnih razmerah. Ugotovili smo še, da vse metode razen SLAM delujejo na vgradnih sistemih z omejenimi sistemskimi sredstvi.20222022-06-03 12:55:00Magistrsko delo/naloga137164VisID: 60542COBISS_ID: 110711555sl