Risanje z robotsko roko na podlagi sledenja položaja rok uporabnikaNemanič, Klara (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) mehatronikazaznava rokrobotikaupravljanje robotovpythonopencvrobotske rokesodelujoči robotistrojni vidstrojno učenjeSodelovalna robotika ponuja nove priložnosti za sodelovanje človeka z robotom, zaradi česar je v preteklih desetletjih močno pridobila na popularnosti. Uporaba robotov se iz industrijskih okolij seli v domove, šole, itd. Roboti so po zasnovi stroji, ki skrbijo za avtomatizacijo procesov ter s tem olajšujejo vsakdan, vendar kljub svoji zmogljivosti vedno vzbujajo strah pri uporabnikih. Do sedaj je bila uporaba robotov omejena na kroge programerjev in inženirjev, saj so krmilni sistemi pogosto kompleksni in ne intuitivni. V tej zaključni nalogi predstavimo pristop za delo z industrijskim sodelujočim robotom, ki ga lahko krmilimo na preprost in zanimiv način, s čimer želimo uporabo robotov približati potencialnim uporabnikom. V delu napišemo program, ki nam omogoča upravljanje preko zaznave položaja rok uporabnika iz slike, katero zajemamo s kamero. Za izvedbo uporabimo sodelujočega robota Fanuc CR-7iA/L, sama programska oprema pa bo zasnovana v programskem jeziku Python. Za prepoznavo rok uporabimo knjižnici MediaPipe in OpenCV. Že z minimalno zasnovo nam uspe krmiliti robota, kar izkoristimo za risanje preprostih risb.[K. Nemanič]20212021-09-11 08:30:40Zaključna naloga130217UDK: 007.52:681.5:004.85(043.2)VisID: 233579COBISS_ID: 82836227sl