Vodenje z aktivno kompenzacijo motnje in industrijskim vgradnim računalnikomMarkl, Miha (Avtor) Mušič, Gašper (Mentor) Vodenje z aktivno kompenzacijo motnjeADRCtoplotni izmenjevalnikBeckhoffTwinCATV pričujočem delu je predstavljeno vodenje z aktivno kompenzacijo motnje (ADRC). Predstavljena je kratka zgodovina, elementi in značilnosti algoritma. Prikazan je postopek načrtovanja vodenja in primeri vodenja za proces prvega reda. Predstavljeni sta tudi modifikacija algoritma z nelinearnim regulatorjem in različica za procese z mrtvim časom. Opisana je laboratorijska naprava Armfield PCT-13 (toplotni izmenjevalnik), za katero je opisan razvoj vodenja ADRC. Za omenjeno napravo je opisan tudi razvoj PI-regulatorja s spremenljivim ojačenjem. Oba algoritma vodenja sta bila, preko razvojnega okolja TwinCAT, prenesena na vgradni računalnik Beckhoff CX5120 s pomočjo avtomatskega generiranja kode v simulacijskem okolju Matlab/Simulink. Podana je tudi priloga, v kateri je opisan postopek vzpostavljanja omenjenih programskih okolij. Primerjava vodenja ADRC in PI-regulatorja s spremenljivim ojačenjem je izvedena s pomočjo signalov, pridobljenih z meritvami na realni napravi (toplotni izmenjevalnik).[M. Markl]20212021-06-23 08:15:00Magistrsko delo/naloga127782UDK: 681.5:658.5(043.3)VisID: 54861COBISS_ID: 67975427sl