Analiza navigacijskega sistema mobilnega robota Turtlebot2Gašperin, Žiga (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) robotikarobotiTurtlebotsestavljanjenavigacijakarteamclnačrtovalci potinavigacijski sistemnačrtovanje potiV modernem svetu se povečuje želja ter potreba po opravljanju lažjih del z roboti. V zaključnem delu smo se posvetili razumevanju strojno-programske opreme ROS (ang. Robot Operating System), simuliranju robotov znotraj simulatorja Gazebo, uporabi osnovnih paketov robota Turtlebot 2 ter razumevanju navigacije mobilnih robotov. Naredili smo program za robota Turtlebot 2, ki omogoča premikanje robota po želenih točkah. Primerjali smo dva različna načina načrtovanja lokalnih poti, TEB (ang. Timed Elastic Band) in DWA (ang. Dynamic Window Approach). TEB je lokalni načrtovalec poti optimiziran za umikanje oviram pri velikih hitrostih medtem, ko je DWA lokalni načrtovalec bolj zanesljiv. Rezultati potrjujejo predpostavko, da je TEB lokalni načrtovalec poti boljši za hitrostno umikanje oviram, DWA lokalni načrtovalec pa je bolj zanesljiv pri doseganju danih ciljev.[Ž. Gašperin]20202020-09-11 08:31:25Zaključna naloga119763UDK: 007.52:004.45(043.2)VisID: 224257COBISS_ID: 30891011sl