Programiranje varilnega robota s programsko opremo Delfoi RoboticsVodeb, Jakob Janez (Avtor) Klobčar, Damjan (Mentor) programiranje na daljavoprogramska oprema DelfoirobotMIG/MAGWAAMvirtualna robotska celicaV diplomskem delu je predstavljen postopek izdelave virtualne robotske celice v programu Delfoi. Izdelava robotske celice je vključevala robotsko roko, vpenjalno mizo in robotski gorilnik. V CAD modelirniku SolidWorks smo izdelali vpenjalno mizo in varjenec, ki smo ju uvozili v program Delfoi in ju pozicionirali, kot sta pozicionirana v realnosti. S programom Delfoi smo naredili simulacijo varjenja in kontrolo singularnosti, kolizij, osnih omejitev ter dosega. Po določitvi delovnega koordinatnega sistema in centra orodja smo izvedli varjenje. Rezultat varjenja smo skenirali s skenirno napravo FARO Design ScanArm in preverili pozicijo središča izdelka. Ugotovili smo, da je opisan postopek izdelave virtualne robotske celice in programa v programskem okolju Delfoi primeren za uspešno delovanje robotske celice. Med izdelavo programa nam je programsko okolje omogočalo zaznavanje in odpravljanje napak s simulacijo in kontrolo programa. Izdelana simulacija nam je služila za vizualno predstavo poteka varjenja. Rezultati kontrole singularnosti, kolizije, dosega ter osnih omejitev so pokazali, da program deluje brez napak. Za direktno uporabo programov v fizični celici je ključnega pomena natančna preslikava celice v virtualno okolje.[J. J. Vodeb]20202020-09-01 08:31:43Diplomsko delo/naloga118836UDK: 004.925.84:621.791(043.2)VisID: 222912COBISS_ID: 30061059sl