Robotski vid za zagotavljanje varnosti v sodelujoči robotski aplikacijiŠARVARI, MATYAS (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) stereo vidstrojni vidsodelujoča robotska celicakalibracija kamerenevronska mrežakorespondenčne točkeV magistrskem delu je predstavljena ideja izvedbe varovanja sodelujoče robotske celice, ki temelji na metodologiji varovanja prek nadzora hitrosti in gibanja. Podane in opisane so tudi druge standardne rešitve možnosti varovanja, ki pa imajo s praktičnega vidika določene pomankljivosti in omejitve. Te pomankljivosti so bile motiv za izdelavo univerzalnejše rešitve. Magistrsko delo nas vodi skozi postopek implementacije stereo vida, katerega namen je spremljati oddaljenosti objektov interesa, ki so ključni za zagotavljanje varnosti take aplikacije. Opisani so koraki ter tudi strojna in programska oprema, ki je potrebna za uspešno izvedbo aplikacije. Postopek se začne s kalibracijo posamičnih kamer zaradi distorzij, ki se pojavijo v procesu zajema slike, nato sledi stereo kalibracija z namenom lažjega iskanja oslonilnih točk med paroma slik in enostavnejše določitve razdalje objektov v prostoru. Za zaznavo objektov je bil uporabljen model nevronske mreže, ki se je iz baze učnih podatkov naučil detektirati želene objekte interesa. Kot zadnji korak sta predstavljena metoda iskanja oslonilnih točk na slikah in način izračuna razdalje objekta. V zaključku magistrskega dela so podani rezultati in kritična ocena aplikacije, pri čemer so opisane pomankljivosti in izzivi, ki so se pojavili med pisanjem tega dela. Na koncu so opisane tudi potencialne rešitve in možne izboljšave.20192019-12-23 13:14:25Magistrsko delo/naloga113370VisID: 49841sl