Avtomatsko zaznavanje, pobiranje in zlaganje naključno orientiranih predmetovRozman, Klemen (Avtor) Herakovič, Niko (Mentor) robotikrmiljenjestrojni vidprepoznavanje obliknaključno orientiranjeV proizvodnji stremimo k največji zanesljivosti in ponovljivosti vseh procesov, s čimer dosežemo čim manjše zastoje in s tem zmanjšamo izmet. Osnovni procesi v avtomatizirani liniji v sklopu Industrije 4.0 so zlaganje, razvrščanje in ločevanje različnih izdelkov in sestavnih delov, predvsem zaradi stremenja k mešanim linijam, kjer želimo na eni liniji izdelovati več izdelkov. Za izvedbo takšnega procesa se uporablja robote v kombinaciji s strojnim vidom in primernimi algoritmi za krmiljenje procesa. Namen diplomskega dela je razviti algoritem, ki bo v robotovem delovnem prostoru prepoznaval naključno orientirane oblike in barve ter jih zložil na vnaprej določeno mesto. Za preizkus algoritma smo uporabili preizkuševališče s fiksno USB digitalno kamero za zajemanje pozicije in barve ter z uArm robota za manipulacijo kosov. Preizkuševališče simulira stoječ tekoči trak, na katerem do robota pridejo različni raznobarvni naključno orientirani kosi. S kamero se zajame sliko, ki jo z razvitim algoritmom analiziramo, da dobimo podatke o barvi, orientaciji in poziciji posameznih kosov. Podatke se nato pošlje robotski roki, da predmete pobere in zloži vnaprej določene pozicije.[K. Rozman]20192019-09-29 07:45:15Zaključna naloga111385UDK: 007.52:681.5:658.527(043.2)VisID: 217735COBISS_ID: 16868635sl