Programiranje avtonomnega vozičkaTREVEN, DEJAN (Avtor) Logar, Vito (Mentor) avtonomni vozičekbar kodakomunikacijepolnjenje akumulatorjevprogramirljivi logični krmilnikregulacija hitrosti.Krmilnik na vozičku krmili pogon vozička, da se voziček avtonomno pozicionira ter sledi hitrosti tekočega traku, na katerem so avtomobili. Prav tako pa javlja ter sprejema podatke iz centralnega krmilnega sistema. Za povezavo s polnilcem baterij je izvedena serijska komunikacija Modbus RTU. Za komunikacijo s čitalcem bar kode je izvedena serijska komunikacija po protokolu RS232. Za povezavo med krmilnikom vozička ter centralnim krmilnikom pa skrbi povezava preko protokola Profinet. Za natančno pozicijo vozička skrbi čitalec bar kode, iz katerega se nato izračunava tudi trenutna hitrost vozička. Za regulacijo hitrosti skrbi regulator hitrosti. Strojna oprema je sestavljena iz industrijskega programirljivega logičnega krmilnika, serijskih komunikacijskih modulov, polnilca akumulatorjev, čitalca bar kode ter opreme potrebne za zagotovitev nemotene žične ter brezžične povezave Profinet. Strojno opremo v celoto povezuje programska koda. Med programiranjem je bil vedno cilj napisati kodo kar se le da preprosto ter pri tem upoštevati vse segmente za varno obratovanje vozičkov. Pri tem pa seveda ohraniti preprostost upravljanja celotnega sistema.20192019-09-18 11:55:14Diplomsko delo/naloga110680VisID: 48101sl