Integracija vidnega zaznavanja in koordiancije gibov robota pri igranju igre Križci-krožciBOC, ANA GAJA (Avtor) Skočaj, Danijel (Mentor) Podpečan, Vid (Komentor) robotikainverzna kinematikavidno zaznavanjeteorija igerDiplomska naloga obravnava problem programiranja robota NAO za igranje igre Križci-Krožci. Pri tej igri igralca izmenično označujeta prazna polja na mreži s tremi stolpci in tremi vrsticami. Zmaga tisti, ki mu uspe prvemu postaviti tri znake v vrsto. Če se zapolnijo vsa polja in to ne uspe nikomur, je igra neodločena. Pri razvoju take funkcionalnosti lahko dani problem predstavimo kot sklop treh podproblemov. Prvi je ta, da se mora robot zavedati položaja svoje roke v prostoru glede na ostale objekte, da bi lahko dosegel želeno polje na igralni površini. Problem je rešen z izračunom inverzne kinematike s pomočjo regresijske nevronske mreže. Drugi problem je prepoznavanje situacije na igralnem polju, torej kje se igralno polje nahaja in kakšno je trenutno stanje igre. Pri reševanju tega problema so uporabljeni osnovni principi vidnega zaznavanja. Tretji problem je sama strategija igranja, torej izbira poteze, ki bi robota lahko pripeljala do zmage oziroma to isto preprečila nasprotniku. Strategija je izdelana po principu preiskovalnega drevesa Alfa-beta. V tej diplomski nalogi smo vse tri probleme uspešno rešili in implementirali sistem, ki je v igranju igre Križci-Krožci nepremagljiv.20192019-09-16 13:00:09Diplomsko delo110525VisID: 47721sl