Analiza gibanja pri dvoročni vadbi z robotskim sistemom HapticMasterStražar, Anže (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Podobnik, Janez (Komentor) rehabilitacijska robotikadvoročna vadbamožganska kaphemiparezazgornji udiHapticMasternavidezno okoljeanaliza gibanjaMagistrska naloga se posveča študiji gibanja med dvoročno vadbo na robotskem sistemu HapticMaster. V študiji je sodelovalo petnajst zdravih oseb in devet oseb v kronični fazi po možganski kapi. Gibanje smo izmerili in ga ovrednotili. Prvo poglavje podaja splošen pregled rehabilitacijske robotike s poudarkom na dvoročni robotsko podprti rehabilitaciji oseb s senzorno-motoričnimi okvarami. Predstavljene so različne metode dvoročne rehabilitacije, ki se uporabljajo v rehabilitacijski robotiki. V drugem poglavju je predstavljena uporabljena strojna in programska oprema, s katero smo implementirali in analizirali koncept dvoročne vadbe na robotskem sistemu. Podana sta obrazložitev vodenja robotskega sistema in potek zajema signalov gibanja zgornjih udov med vadbo. V tretjem poglavju so podrobneje predstavljene zasnovane naloge za dvoročno robotsko vadbo ter njihova povezava z navideznim okoljem. Opisan je protokol študije, ki podaja vse potrebne korake za izvedbo študije. Poglavje Analiza meritev podaja razlago o obdelavi zajetih meritev. Opisani so parametri, s katerimi smo ovrednotili gibanje oseb med vadbo, ter pristop, s katerim smo izvedli statistično analizo. V splošnem pacienti potrebujejo več časa za dokončanje giba oziroma naloge kot zdrave osebe. Pri pacientih parameter podobnosti poti pokaže večje odstopanje od referenčne idealne poti gibanja kot pri zdravih osebah. Sila stiska čez celotno nalogo je pri pacientih višja kot pri zdravih osebah. S povišanjem dušenja se pri pacientih poveča aktivnost okvarjenega uda, kar pokaže parameter absolutne moči. Kljub večji aktivnosti okvarjenega uda ob višjem dušenju s parametrom relativne moči ugotovimo, da nivo koordinacije okvarjenega in neokvarjenega uda ostaja enak. Pri zdravih osebah opazimo trend, ki kaže, da na aktivnost roke vpliva smer giba. Pri vodenju giba prevladuje ud, v smeri katerega je izveden gib. Pri pacientih ugotovimo, da okvarjeni ud le sledi, gibanje vodi neokvarjeni ud. Za namen vadbe okvarjenega zgornjega uda moramo protokol giba pripraviti tako, da okvarjeni ud vleče v smeri giba, neokvarjeni pa mu le pomaga. Dvoročna vadba s predstavljenim sistemom je intuitivna, preprosta in primerna za osebe z različnimi vrstami okvar živčno-mišičnega sistema. Načrtana navidezna naloga je izpolnila vlogo povečanja motivacije preiskovancev med izvajanjem meritev. Predstavljeni sistem dvoročne robotske vadbe omogoča ovrednotenje vadbe ter posredovanje ključnih veličin pacientu ali fizioterapevtu med ali po končani vadbi. Iz izmerjenih namenskih parametrov je mogoče vrednotenje motoričnih sposobnosti pacientovega okvarjenega uda. Na tej osnovi se lahko prilagajajo potek, intenziteta in način vadbe, da ustrezajo potrebam posameznika in njegovim sposobnostim.20192019-07-22 09:35:24Magistrsko delo/naloga108774VisID: 46881sl