Načrtovanje algoritma za vodenje v realnem času na platformi NI myRIOŠTRBENC, PETER (Avtor) Karer, Gorazd (Mentor) invertirano nihalomyRIOMatlab-SimulinkLabVIEWNaloga obsega spoznavanje uporabniškega vidika platforme NI myRIO. Cilj naloge je praktični preizkus uporabnosti sistema, ki omogoča deterministično izvajanje algoritmov v realnem času, pri načrtovanju in izvedbi algoritmov za vodenje na invertiranem nihalu. Testiranje in vodenje potekata na napravi Amira PA600, ki se nahaja na Fakulteti za elektrotehniko, v Laboratoriju za avtomatiko in kibernetiko. Rešitev se na koncu primerja s sistemom vodenja, ki deluje na osebnem računalniku v okolju Matlab-Simulink, pri čemer je poudarek na praktičnih vidikih razvoja in uporabe končne rešitve. Najprej se je potrebno spoznati z delovanjem laboratorijske opreme ter njenimi funkcijami. Sledila je analiza invertiranega nihala in zapis matematičnega modela z enačbami, ki čimbolje opišejo njegovo delovanje. Da bi sistem lahko vodili v realnem času, je treba vstaviti primeren regulator. V tej nalogi se uporablja linearni kvadratični regulator, saj je njegova uporaba zelo preprosta. Na koncu so podani rezultati, ki prikazujejo 20-odstotno uspešnost programskega okolja Matlab-Simulink medtem ko je bila uspešnost platforme NI myRIO 100-odstotna. Podanih je še nekaj drugih testov, ki dokazujejo, da je za vodenje invertiranega nihala v realnem času bistveno boljša platforma NI myRIO.20192019-07-09 09:44:37Diplomsko delo/naloga108599VisID: 45881sl