Šestnožni robotMARN, MATIC (Avtor) Puhan, Janez (Mentor) šestnožni robotinverzna kinematikafreeRTOSservo motorRoboti z nogami se v mnogo primerih lažje gibajo preko zelo razgibanega terena, na primer preko območja skalnatih tal, kot roboti, ki imajo kolesa ali gosenice. S primernim številom nog in načinom hoje dosežemo tudi dobro stabilnost. Zanimiv primer iz narave so žuželke, ki veliko število nog izkoriščajo za lažje gibanje. V magistrskem delu je opisan postopek razvoja šestnožnega robota. Število nog je bilo izbrano glede na dostopnost sestavnih komponent. Krmiljenje večnožnega robota predstavlja velik izziv, saj moramo realno-časno krmiliti osemnajst motorjev. Poznan položaj noge moramo pretvoriti v kote motorjev. Uporabljena je bila robotikom dobro poznana metoda inverzne kinematike. Poleg krmilnika in motorjev potrebujemo še napajanje sistema ter sposobnost brezžične komunikacije z mobilno napravo, s katero lahko vodimo robota. Brezžična komunikacija je izvedena preko povezave Bluetooth. Za komunikacijo z robotom je uporabljena že pripravljena in prosto dostopna mobilna aplikacija.20192019-06-04 14:25:15Magistrsko delo/naloga107908VisID: 45341sl