Izvedba algoritma filtra delcev in lokalizacije mobilnega robota MakeblockČERNELIČ, ROSANA (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) MakeblockArduinomobilni robotArduino IDEMatlabultrazvočni senzorfilter delcevodometrijalega sistemaCilj magistrskega dela je določiti lego mobilnega robota z uporabo algoritma filtra delcev in odometrije v času gibanja v znanem okolju s pomočjo meritev razdalj. Pri tem smo uporabili kit komplet Starter proizvajalca Makeblock in ga nadgradili z ultrazvočnimi senzorji ter optičnimi inkrementalnimi dajalniki. Merilniki na mobilnem robotu pa zaradi fizikalnih omejitev, občutljivosti, ločljivosti in šuma iz okolja vsebujejo negotovost, kar zmanjšuje natančnost ocenjene lege. V magistrskem delu so opisane zgradba mobilnega robota in tehnične lastnosti posameznih sestavnih delov. Podana je ocena meritve razdalje z uporabo ultrazvočnega senzorja. Meritve so prikazane v obliki histograma in normalne porazdelitve ter ovrednotene s primerjavo srednje vrednosti izmerjene razdalje in prave vrednosti pri oviri iz lesa ter plastike. Podani sta tudi meritev hitrosti optičnega inkrementalnega dajalnika in njegova ocena. V zadnjem delu magistrskega dela je opisano modeliranje gibanja mobilnega robota v ravnini, določeno s kinematiko in dinamiko. Opisan je način določevanja lege mobilnega robota, ki je težje določljiva zaradi nedeterminističnosti. Pri tem je opisana izvedba algoritma filtra delcev v znanem okolju. Na koncu smo preverili delovanje algoritma filtra delcev in odometrije ter opisali njuno razliko glede na opravljeno meritev.20182018-09-24 09:40:22Magistrsko delo/naloga103745VisID: 43462sl