Lasersko daljinsko varjenje z adaptivnim sledenjem zvarnemu robuMohar, Matic (Avtor) Jezeršek, Matija (Mentor) Laser lasersko varjenje daljinsko lasersko varjenje robotska roka skenirna glavaV diplomski nalogi je opisano lasersko daljinsko varjenje z adaptivnim sledenjem zvarnemu robu. Sistem sestoji iz robotske roke, vlakenskega laserja moči 400 W, skenirne glave, kamere ter računalnika s programom za obdelavo video signala in krmiljenje skenirne glave. Sledenje zvarnemu robu se izvaja po principu laserske triangulacije in aktivnega osvetljevanja površine. Sistem, ki je še v razvojni fazi, smo v okviru te naloge eksperimentalno okarakterizirali z vidika natančnosti sledenja, časovnega odziva na motnjo ter optimalne hitrosti varjenja nerjaveče pločevine debeline 1,5 mm. Na osnovi makrografskih slik zvarjencev smo ugotovili, da optimalna hitrost varjenja znaša 60 cm/min., kar je 50 % višja vrednost od teoretične napovedi (40 cm/min.). Nadalje smo ugotovili, da natančnost sledenja znaša 0,063 mm, časovni odziv pa z absolutnim krmiljenjem znaša 36 ms, s PID-krmilnikom pa 270 ms.[M. Mohar]20182018-06-16 07:45:03Diplomsko delo/naloga101562UDK: 621.791.725:681.5(043.2)VisID: 204571COBISS_ID: 16104475sl