Razvoj cenenega letalnika za 3D-rekonstrukcijo okoljaPANGERČIČ, ANDREJ (Avtor) Blažič, Sašo (Mentor) Cremers, Daniel (Komentor) letalnikPixraceravtopilotCOLMAPPX4sistem satelitske navigacije3D rekonstrukcijacenovno ugodenV zadnjem desetletju so postali brezpilotni letalniki zanimivo področje v mnogih raziskovalnih skupinah kot tudi v industriji. Letalniki se uvajajo na področja, kot so opazovanje poljščin, pregled prometne infrastrukture in dostava paketov. Trenutno so na trgu dostopni zelo zmogljivi, a dragi, letalniki ali pa cenejši, ki ne nudijo zadovoljivih senzorskih podatkov. Magistrsko delo prikazuje potek izgradnje cenovno ugodnega modularnega letalnika, ki podpira ročno vodene in delno avtonomne polete. Na športni kvadrokopter smo namestili zmogljiv avtopilot, imenovan Pixracer. Ta sistem je sorazmerno poceni in ima prosto dostopno arhitekturo. Njegova strojno-programska oprema deduje lastnosti platform, kot sta APM in PX4. Na letalnik smo dodali tudi zmogljiv računalnik in kamero majhne teže. Pokazali smo, da letalnik deluje tako v ročnem kakor tudi v avtonomnem načinu. Avtonomni let je možno izvesti s pomočjo sistema za zajemanje gibanja oziroma s sistemom satelitske navigacije. S pomočjo letalnika smo zajeli slike in na njihovi osnovi izvedli 3D-rekontrukcijo okolja. Rekonstrukcija je bila narejena s pomočjo odprto kodnega orodja COLMAP. Rekonstrukcije lahko uporabimo na primer za kasnejše vizualno preverjanje okolja oziroma za namen merjenja.20172017-11-03 12:19:15Magistrsko delo/naloga97656sl