Razvoj krmilnega sistema inverznega nihalaJurašek, Aleksander (Avtor) Podržaj, Primož (Mentor) inverzno nihalostabilnost sistemovmikrokrmilnikielektromotorjisenzorjiInverzno nihalo je eden najbolj uporabljanih krmilnih sistemov za namene poučevanja. Za pedagoške naloge je primeren, ker je nestabilen, torej potrebuje krmiljenje, da se obdrži v ravnovesni legi. Poleg tega pa je tudi zanimiv, saj je v osnovi zelo podoben modelu rakete. V okviru diplomske naloge je model inverznega nihala že podan, zasnovali in izdelali pa smo realni sistem. Posebno pozornost smo namenili izbiri elektromotorja, ki je moral biti dovolj močan, da je obdržal nihalo v ravnovesni legi. Prav tako je bil tekom izdelave poudarek na izbiri senzorja za merjenje kota naklona nihala. V poglavju z rezultati smo prikazali rezultate za različne algoritme.20172017-10-19 07:15:12Diplomsko delo/naloga97072sl