Analiza metod za določanje položaja črte pri robotskem sledilcu črteKogovšek, Barbara (Avtor) Vrabič, Rok (Mentor) robotski sledilec črteIR senzorjiIR fototranzistorIR LED diodaQTR-8Auteženo povprečenjekvadratna funkcijaV tej zaključni nalogi je obravnavan problem izbire metode za določanje položaja črte pri robotskih sledilcih črte, ki se vse pogosteje uporabljajo za naloge prenašanja izdelkov ali surovin v industriji, gradbeništvu in rudarstvu. Pri izbiri metode moramo upoštevati, kakšna mora biti razdalja senzorjev, ki berejo podatke o črti, od tal in pri kakšnih pogojih delovanja bomo uporabljali te senzorje. S preizkusom smo nabrali podatke z IR senzorji, ki so zaporedoma potovali nad črno črto, pri različnih začetnih pogojih. S spreminjanjem začetnih pogojev smo preverili vpliv oddaljenosti senzorjev od podlage, vpliv prižgane in ugasnjene LED diode ter vpliv okoliške svetlobe na preizkuševališče. Ugotovili smo, da dobimo najbolj točne rezultate, če so senzorji od podlage oddaljeni 2,5 mm, LED dioda prižgana, preizkuščavališče pa pokrito, kar izloči vpliv okoliške svetlobe. S standardnim odklonom smo analizirali metode največjih vrednosti, uteženega povprečenja in kvadratne interpolacije. Na podlagi izračunanih razpršenosti podatkov smo ugotovili, da je najboljša metoda za določanje položaja črte pri robotskih sledilcih črte metoda uteženega povprečenja.20172017-09-08 12:18:16Diplomsko delo/naloga94865sl