<?xml version="1.0"?>
<rdf:RDF xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"><rdf:Description rdf:about="https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=94433"><dc:title>Razvoj krmilnika paralelne robotske platforme</dc:title><dc:creator>Jamšek,	Marko	(Avtor)
	</dc:creator><dc:creator>Gregorčič,	Peter	(Mentor)
	</dc:creator><dc:creator>Babič,	Jan	(Komentor)
	</dc:creator><dc:subject>krmilnik
paralelni robot
inverzna kinematika
direktna kinematika
CAN komunikacija
Simulink Real-Time</dc:subject><dc:description>Namen dela je razvoj krmilnika za paralelno robotsko platformo v programskem okolju Simulink Real-Time za uporabljen več-nivojski krmilni sistem. Izdelali in implementirali smo kinematične modele za inverzno in direktno kinematiko uporabljenega paralelnega robota, ki smo jih shranili v obliki programskih knjižnic. To je skupaj z razvojem podprograma za komunikacijo preko CAN vodila omogočilo izdelavo pozicijskega krmilnika robota po zunanjih koordinatah. Z ustrezno nastavitvijo registrov na krmilnikih je bila dosežena frekvenca 500 Hz za komunikacijo preko CAN vodila. Z uporabo zunanjega merilnega sistema smo potrdili visoko natančnost in točnost izračunov položaja vrha robota.</dc:description><dc:date>2017</dc:date><dc:date>2017-08-25 07:15:47</dc:date><dc:type>Magistrsko delo/naloga</dc:type><dc:identifier>94433</dc:identifier><dc:language>sl</dc:language></rdf:Description></rdf:RDF>