NESPROTNO IN SPROTNO NAČRTOVANJE VODENJA DINAMIČNIH SISTEMOV OB UPORABI PROGRAMA MATLABLEBAN, BORIS (Avtor) Atanasijević-Kunc, Maja (Mentor) Logar, Vito (Komentor) dinamični sistemiunivariabilni sisteminesprotno vodenjesprotno vodenjeV okviru tega dela smo si zadali naslednje cilje: - ponoviti, oziroma preučiti ter kratko opisati najpogosteje uporabljane metode uglaševanja proporcionalno-integrirno-diferencirnega (PID) regulatorja, ki so primerne za tako imenovane univariabilne (UV) (sistemi z enim vhodom in izhodom) in multivariabilne (MV) sisteme (sistemi z več vhodi in izhodi ter križnimi interakcijami); - opisi in obravnave naj vključujejo algoritme nesprotnega načrtovanja, prednastavljanje, razporejanje parametrov pa tudi adaptivno vodenje; - vse omenjene pristope želimo ilustrirati s primeri, ki bodo tudi računalniško podprti. V drugem poglavju je tako podan opis izbranih metod načrtovanja, ki smo jih ločili glede na to, ali omogočajo načrtovanje vodenja za UV ali za MV dinamične sisteme ter glede na to, ali so primerne za nesprotno, oziroma sprotno načrtovanje. Tretje poglavje je namenjeno ilustrativnim primerom opisanih metod vodenja, ki smo jih realizirali s pomočjo programa MATLAB in sicer zaradi organizacije in opremljenosti Laboratorija za modeliranje, simulacijo in vodenje ter Laboratorija za avtonomne mobilne sisteme, v okviru katerih je nastajalo to delo. Vse zgrajene datoteke, ki naj bi pomagale v pedagoškem procesu, smo vključili v orodje LABI (LABoratorIj matematičnih modelov dinamičnih sistemov), ki ga razvijajo v omenjenih laboratorijih. Na takšen način je omogočena enostavna raba pripravljenih datotek, nadaljnja širitev orodja pa tudi relativno enostaven prehod na vodenje realnih dinamičnih sistemov.20162016-10-14 07:19:05Diplomsko delo86442sl