Nadgradnja in vodenje rehabilitacijskega robota za dvoročno vadboŠEPETAVC, JANEZ (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) navidezna resničnostrobotska rehabilitacijaigraLjudje imajo lahko po možganski kapi ali kakšni drugi bolezni zmanjšano gibljivost rok, zato morajo izvajati rehabilitacijo, če si želijo povrniti oziroma izboljšati gibljivost. Rehabilitacija se lahko izvaja na več načinov. Ta diplomska naloga se je posvetila robotski rehabilitaciji. Robotska rehabilitacija je vadba, kjer pacient s pomočjo robota opravlja zadano nalogo. Prvo poglavje se začne s predstavitvijo navidezne resničnosti. Navidezna resničnost je tehnično področje, ki je trenutno zelo zanimivo za raziskovalce na različnih področjih. Uporablja se v zabavni industriji, medicini, vojski, letalstvu in še marsičem. Njeno bistvo, je nadomestiti dražljaje iz realnega okolja s sintetiziranimi dražljaji. Prav tako je predstavljena robotska rehabilitacija, nekateri roboti za robotsko rehabilitacijo in dvoročna robotska vadba. Na koncu poglavja so še opisani cilji diplomske naloge. V drugem poglavju je opisan celoten sistem, ki je bil uporabljen pri tej diplomski nalogi. Strojni del sestavljata robot HapticMaster in naprava z dvema rotacijskima prostostnima stopnjama, ki je bila narejena v Laboratoriju za robotiko. Kot programska oprema pa sta bila uporabljena programa Matlab in Unity. Sledi opis naloge za vadbo v haptičnem in grafičnem okolju. V tretjem poglavju so opisani eksperimenti in rezultati eksperimentov. Opravili smo tri različne eksperimente s katerimi smo pokazali delovanje adaptivnega vodenja.20162016-09-16 08:25:06Diplomsko delo85552sl