Planiranje gladke poti mobilnega vozila z uporabo hibridnega algoritma A*VODNIK, DAVID (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) iskanje potihibridni algoritem A*mobilni robotAckermann modelDelo opisuje implementacijo hibridnega A* algoritma za iskanje gladke poti mobilnega vozila. Cilj je bil poiskati in uspešno prevoziti pot, ki zadosti neholonomičnim omejitvam realnega vozila v prostoru obdanem z ovirami. Izdelana je bila simulacija v programskem okolju Unity, ki je pogosto uporabljeno za izdelavo računalniskih iger in omogoča dobro vizualizacijo sledenja poti mobilnega vozila. Simulacija vsebuje primer realnega prostora z ovirami, med katerimi se mora vozilo prebiti od začetne do ciljne pozicije. Izdelana je bila preprosta simulacija laserskega senzorja za kartiranje okolja, Ackermannov model vozila, hibridno A* iskanje in vodenje vozila po dobljeni poti.20162016-09-08 14:50:04Diplomsko delo84928sl