Avtomatsko vodenje pri avtonomnih jadrnicahROJE, MARIN (Avtor) Dobrišek, Simon (Mentor) avtonomna jadrnicaavtomatsko vodenjemehka (neizrazita) logikaAvtonomne jadrnice so robotska plovila, ki brez potrebe po človekovih posegih uporabljajo veter za pogon in upravljajo z jadri in krmilom. Namen razvoja teh plovil je izdelava jadrnice brez posadke, ki omogoča popolno samostojno jadranje, varno plovbo in izvajanje dolgoročnih nalog na morju. Najpomembnejši sistemi avtonomnih jadrnic so: sistem za dolgoročno načrtovanje plovne poti v odvisnosti od vremenskih razmer, sistem za kratkoročno preusmerjanje jadrnice v odvisnosti od trenutnih podatkov iz senzorjev, sistem za izogibanje trkom in sistem za upravljanja s plovilom. Uporaba mehke (neizrazite) logike pri programiranju nadzornega sistema za upravljanje aktuatorjev se je izkazala za zelo primerno orodje za prenos ekspertnega znanja izkušenih jadralcev v računalniške programe v obliki preprostih pravil vrste ČE-POTEM. Cilj raziskav, predstavljenih v tem delu, je predlog novih nastavitev jader in aktuatorjev ter predlog sistema upravljanja, ki temelji na mehki logiki. Predlagamo razvoj avtonomne jadrnice s tremi različnimi sprednjimi jedri in možnostjo spreminjanja velikosti glavnega jadra. Možnost uporabe več jader v odvisnosti od vetrovnih pogojev in valov na morju podaljšuje obdobje najbolj učinkovitega delovanja (največje hitrosti) jadranja. Zaradi tega jadrnica z omenjeno postavitvijo jader prikazuje bolj realen model, ki se danes uporablja predvsem za oceanskega potovanja. Simulacije jadrnice s tremi različnimi sprednjimi jedri in možnostjo spreminjanja velikosti glavnega jadra so pokazale, da je uporaba mehke logike v nadzornem sistemu, ki upravlja z aktuatorji, smiselna in odpira možnost za razvoj hitrejšega, bolj stabilnega in energetsko učinkovitega plovila.20162016-08-31 10:12:40Diplomsko delo84705sl