Lokalizacija mobilnega robota v znanem okolju z uporabo merilnikov razdaljGERČAR, MARJAN (Avtor) Klančar, Gregor (Mentor) Lokalizacija mobilnega robotaglobalna lokalizacijaalgoritmi za verjetnostno porazdelitevhistogram filterfilter delcevBayesov filtermrežna lokalizacijaMonte Carlo lokalizacija.Enega temeljnih problemov v mobilni robotiki predstavlja lokalizacija mobilnega robota, saj je uspeh, da se le-ta dobro lokalizira, povezan z različnimi dejavniki. Osnovni pojem pri obravnavani tematiki, predstavlja verjetnost, na temelju česar je tudi nastala verjetnostna robotika, katere verjetnostne teorije so popularne in izredno uspešno uporabljene v praksi. Njihova prednost je predvsem ta, da upoštevajo negotovosti, tako pri izračunih kot tudi pri načrtovanju sistema ter tudi, da z njihovo pomočjo lahko z verjetnostno porazdelitvijo predstavimo stanje nekega sistema. V diplomskem delu sem se osredotočil na splošen problem globalne lokalizacije, katera predstavlja problem znanega zemljevida ter neznane začetne lokacije robota. Za reševanje omenjenega problema je pomembno, da poznamo lokalizacijske algoritme, ter njihove osnove. Algoritmi izračunavajo verjetnostno porazdelitev, tako da je lokalizacija mobilnega robota uspešna. Za namene diplomskega dela sem izvedel dva projekta, pri katerih sem uporabil dva verjetnostna algoritma, histogram filter ter filter delcev. Oba izhajata iz Bayesovega filtra, ki obenem predstavlja izhodišče za vse verjetnostne algoritme. Prvi za predstavitev verjetnostne porazdelitve uporablja diskretno mrežno lokalizacijo (v definirani mreži celic), drugi pa uporablja zvezno Monte Carlo metodo lokalizacije.20162016-05-23 09:50:07Diplomsko delo82775sl