Navigacijski model robotske kosilnicePIŠEK, ANDREJ (Avtor) Levstek, Andrej (Mentor) Robotska kosilnicaavtonomno vozilodiferencialni pogonnavigacijainfrardeč senzorultrazvočni senzorindukcijažično vodilokvadraturni oscilatormikrokrmilniški sistempreklopni regulatorH-mostični gonilnik.Tema diplomske naloge obsega predstavitev ideje o novem načinu navigacije robotske kosilnice in izdelavo prototipnega vozila, ki omogoča realizacijo ideje v praksi. Navigacija v smislu izbire optimalne poti košnje in zaznavanja morebitnih ovir na poti, tako da je vozilo kar se da avtonomno, pri tem pa čim bolj energijsko efektivno. Načrtovanje in izgradnja takšnega vozila vključuje različne senzorje. Mejo zelenice, ki jo določa zakopana zanka, priklopljena na frekvenčni generator (41 kHz), je zaznavana z magnetnim senzorjem. Za nepokošeno travo je uporabljen infrardeči senzor, za nepredvidene večje ovire pa še ultrazvočni merilec razdalje. Vse skupaj napaja Li-ionski akumulator. Potrebe po različnih nivojih napajalne napetosti (9 V 5 V in 3,3 V) zagotavljajo trije preklopni regulatorji. Nadzor delovanja senzorjev in diferencialni pogon je izvedeno z mikrokrmilnikom serije ARM7 (LPC2138). Opisani so algoritmi za krmiljenje motorjev na osnovi senzorskih signalov. Vezje, ki povezuje naštete dele in omogoča njihovo delovanje je podrobneje predstavljeno in analizirano. Prototipno vozilo je izdelano brez nožev in uspešno preizkušeno v praksi…20152016-04-13 07:18:53Diplomsko delo81572sl