Računalniški vid za pomoč slepim in slabovidnim pri navigacijiMarkočič, Jan (Avtor) Kristan, Matej (Mentor) monokularna kameraSLAMocenjevanje globinizogibanje oviramstereofonski zvokSlepi in slabovidni ljudje imajo veliko težav pri opravljanju vsakdanjih opravil. Tehnologija lahko pomaga pri reševanju problemov slepih. Še posebej velik problem predstavlja navigacija v nenadzorovanih okoljih, za kar obstaja veliko tehnoloških pripomočkov. Tehnologija je že toliko napredovala, da je velika procesorska moč na voljo ljudem po relativno nizki ceni. Novi algoritmi za rekonstrukcijo okolja omogočajo učinkovito zaznavanje ovir v realnem času. S pomočjo takšne tehnologije se robotika vzpenja, lahko pa jo uporabimo tudi za pomoč slepim. V tem delu predstavljamo sistem, ki na podlagi sekvence slik iz kamere razbere oddaljenost videnih predmetov. To stori s pomočjo direktnega monokularnega algoritma SLAM. Glede na zaznane ovire v vidnem polju kamere s predlagano metodo izračuna najbolj obetavno pot za uporabnika. Nato uporabniku svetuje, kam naj se premakne, da se ta ne zaleti. Uporabnik od sistema prejme zvočno informacijo prek stereo slušalk. V smeri, ki si jo sistem izbere, se oglaša zvok, katerega uporabnik triangulira in mu sledi. Testi so pokazali, da se uporabnik s sistemom v ovire zaleti šest-krat redkeje kot brez sistema, kar nakazuje na velik potencial našega pristopa.[J. Markočič]20152015-09-14 10:50:05Diplomsko delo/naloga72343sl