Vodenje industrijskega robota Mitsubishi PA-10 preko UDP-ARCNET strežnikaGAŠPAR, TIMOTEJ (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) PA-10inverzna kinematikainverzna dinamikavodenje robotovredundantni mehanizemimpedančno vodenjeadmitančno vodenjeARCNET-UDP strežnikV delu je predstavljen namensko razvit strežnik, ki omogoča krmiljenje robota Mitsubishi PA-10 preko Ethernet omrežja s pošiljanjem UDP paketov. Strežnik deluje kot posrednik med UDP klientom ter ARCNET krmilnikom servo motorjev robota PA-10. Strežnik deluje v realnem času in s frekvenco cikla 500 Hz. Strežnik omogoča krmiljenje robota preko hitrostnega ali navornega internega regulatorja, kar daje uporabnikom možnost, da lahko implementirajo različne strategije vodenja. V delu je predstavljena uporaba različnih strategij vodenja robotov. V hitrostnem ter navornem načinu smo opravili poskuse vodenja v zunanjih ter notranjih koordinatah. Dodatno se je še ugotovilo možnosti vodenja robota v kontaktu z okolico. Poskusi so pokazali, da hitrostno vodenje preko strežnika deluje dobro, saj ni tako odvisno od dinamičnih parametrov robota. Navorno vodenje pa je zasnovano na osnovi dinamičnega modela. Ker smo pri realizaciji različnih načinov vodenja po navorih uporabili verjetno nenatančne parametre dinamičnega modela, rezultati v primeru uporabe navornega vodenja niso najboljši. Vodenje na višjem nivoju smo realizirali v okolju MATLAB SIMULINK. Razvili smo SIMULINK blok za povezovanje z razvitim strežnikom, kar daje bodočim uporabnikom možnost enostavnega implementiranja algoritmov vodenja.20152015-09-11 14:35:03Magistrsko delo/naloga72305sl