Določanje pozicijske napake mikrofonskega polja, vodenega z vrvičnim robotomRepek, Maj (Avtor) Svenšek, Daniel (Mentor) Prislan, Rok (Komentor) Akustična lokalizacijavrvični robotkarakterizacija zvočnega poljačas prihodaocena pozicijske negotovostiMonte Carlo analizaNatančnost pozicioniranja mikrofonskih sistemov v odmernih prostorih neposredno vpliva na interpretacijo prostorskih lastnosti zvočnega polja (modalne oblike, difuznost, izotropnost). V nalogi obravnavamo vrvično podprt merilni sistem Cable Robot Microphone Array (CRMA) z mrežo 6×6 mikrofonov, ki lego mikrofonskega polja določa z akustično lokalizacijo glede na šest zvočnikov na znanih koordinatah. Razvijemo geometrijski model, ki povezuje lego mikrofonskega polja s časi prihoda (TOF), izmerjenimi iz impulznih odzivov, ter opišemo dejanski rekonstrukcijski postopek: določanje časa prihoda s presegom praga na naraščajočem robu impulznega odziva, večresolucijsko mrežno iskanje translacije, rotacij in skalirnega faktorja ter iterativno izločanje izstopajočih mikrofonov. Osrednji diagnostični izhod je kontrolna matrika odstopanj med izmerjenimi in modeliranimi razdaljami, katere statistiko formalno povežemo s statistiko uteženega združevanja neodvisnih ocen. Natančnost pozicioniranja je bila neodvisno ovrednotena z laserskim skenerjem in znaša približno 3,5 mm v legi središča ter 0,004 rad v orientaciji. Za dodatno, neodvisno preverbo natančnosti sistema poleg laserske validacije izvedemo tudi numerično analizo občutljivosti (Monte Carlo): na osnovi ene realne meritve simuliramo ponovitve z dodanim šumom na ravni kvantizacijske meje (≈5 mm) in opazujemo stabilnost parametrov ter dolžin vrvic. Pri analizi dejanske izvorne kode sistema poleg tega odkrijemo in dokumentiramo tri implementacijske napake — dve, ki vplivata na robustnost mehanizma izločanja izstopajočih mikrofonov, in eno v izračunu same kontrolne matrike (manjkajoče skaliranje izmerjenih razdalj s prilagojenim skalirnim faktorjem), ki je pri neposredni uporabi izvorne kode v celoti prekrila dejansko raven prileganja s sistematskim odmikom — in za vse tri predlagamo popravek. Rezultati podajo kvantitativno oceno pozicijske negotovosti ter konkretne smernice za nadaljnje izboljšave sistema.20262026-09-24 08:15:07Zaključna naloga188553sl