Robotski sistem za endoterapijo drevesZindović, David (Avtor) Šlajpah, Sebastjan (Mentor) endoterapija drevesavtomatizacija v kmetijstvurobotski manipulatorračunalniški vidinjiciranje v deblokrmiljenje motorjevMagistrsko delo obravnava projektiranje, konstrukcijo in eksperimentalno validacijo prototipnega avtomatiziranega robotskega sistema, ki je namenjen izvajanju endoterapije oziroma ciljnega injiciranja sredstev v debla dreves v sadovnjakih. Tradicionalne metode zaščite rastlin se soočajo z izzivi, kot so zanašanje škropiva, onesnaževanje okolja in visoka poraba vode, medtem ko ročna endoterapija predstavlja delovno intenziven proces. Razviti sistem integrira področja mobilne robotike, računalniškega vida in robotske manipulacije z namenom popolne avtomatizacije procesa. Robotski manipulator je zasnovan kot TRT mehanizem s tremi prostostnimi stopnjami (translacijski-rotacijski-translacijski), ki omogoča natančno pozicioniranje in kompenzacijo položaja nosilne mobilne platforme. Za izvedbo vboda v les je integriran namenski linearni mehanizem z votlo injekcijsko iglo, prilagojen za zagotavljanje visoke potisne sile do 600 N. Programska oprema sistema je razdeljena na nizkonivojski del in visokonivojski del. Prvi skrbi za kalibracijo, UART komunikacijo, izvaja izračun inverzne kinematike, dinamično regulira tlak vbrizgavanja in hitrost vboda ter krmili koračne motorje. Visokonivojski krmilnik preko računalniškega vida (RGB-D) zaznava geometrijo debla in določi optimalno točko vboda, obdeluje vnose iz igralnega ploščka in krmili mobilno platformo.20262026-09-22 13:50:03Magistrsko delo/naloga188397sl