Kinematično pozicioniranje in georeferenciranje prostorskih podatkov z nizkocenovnimi senzorjiViler, Filip (Avtor) Pavlovčič Prešeren, Polona (Mentor) Sterle, Oskar (Komentor) Triglav Čekada, Mihaela (Član komisije za zagovor) Dimc, Franc (Član komisije za zagovor) Bašić, Tomislav (Član komisije za zagovor) Kuhar, Miran (Član komisije za zagovor) doktorske disertacijegrajeno okoljekinematično pozicioniranje GNSSgeoreferenciranjenizkocenovni senzorjiKalmanov filtervečpotjeV zadnjem desetletju je razvoj nizkocenovnih senzorjev GNSS (angl. Global Navigation Satellite System) omogočil, da v določenih nalogah kinematičnega pozicioniranja in georeferenciranja prostorskih entitet že nadomeščajo profesionalne naprave. Ob tem se pojavlja problem, saj raziskave, ki bi sistematično ocenile njihovo kakovost in omejitve delovanja, niso enotne in ne dohajajo hitrega tehnološkega razvoja senzorjev. Za osrednje vodilo doktorske naloge smo si postavili izziv sistematične primerjave kakovosti delovanja treh nizkocenovnih senzorjev, u-blox ZED-F9P, ZED-F9R in Septentrio Mosaic-X5, v primerjavi s profesionalnim GNSS-sprejemnikom Leica GS18 T in Septentrio AsteRx-U, pri čemer smo ocenjevali njihovo delovanje v različnih okoljih, na kopnem, v zraku in nad vodnimi površinami. Osrednja tema doktorske naloge je bil praktičen preizkus nizkocenovnih senzorjev GNSS ter opredelitev kakovosti pozicioniranja glede na bolj kakovostne prostorske podatke, pridobljene s terestričnimi meritvami. Vzporedno smo zasnovali metodologijo za oceno kakovosti in opredelitve ključnih omejitev njihovega delovanja v kinematičnem načinu. Posebno pozornost smo namenili analizi rezultatov obdelave opazovanj enega oziroma več satelitskih sistemov GNSS na različnih frekvenčnih področjih, zmožnosti zmanjševanja vpliva večpotja v različnih okoljih ter združitvi GNSS-senzorjev z inercijsko merilno enoto in obdelavo meritev z razširjenim Kalmanovim filtrom. Poskuse smo izvedli na območju brez ovir sprejema signalov, v bližini visokih objektov in nad vodnimi površinami, kjer odboji in prekinitve sprejema signalov najbolj otežujejo pozicioniranje z GNSS na osnovi faznih opazovanj. Rezultati so pokazali, da uporaba več satelitskih sistemov GNSS znatno poveča število opazovanj in velikokrat omogoča centimetrsko kakovost pozicioniranja tudi v oteženih pogojih izmere z zmanjšanim številom sprejetih satelitskih signalov. Ključen dejavnik izboljšane kakovosti pozicioniranja je vključitev opazovanj frekvenčnega področja L5, še posebej pri pozicioniranju z enim samim satelitskim sistemom. Analiza prisotnosti večpotja v različnih okoljih je pokazala, da kalibrirana nizkocenovna antena močno zmanjšuje njegove učinke na kopnem in v zraku, medtem ko nad vodo razlike med uporabo preproste in kalibrirane antene ostajajo manjše. Zaradi tega in tudi drugih zunanjih dejavnikov ostaja pozicioniranje nad vodnimi površinami zahtevnejše in manj kakovostno kot v zraku in na kopnem.[F. Viler]20262026-09-16 08:45:07Doktorsko delo/naloga187911sl