Vodenje štirinožnega robota pri sledenju gibanju vrha nanj nameščene robotske rokeSkala, Luka (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Petrič, Tadej (Komentor) robotski kvadrupedrobotska rokaMuJoComobilni robotvsesmerno gibanjereakcijsko sledenjeŠtirinožni mobilni roboti združujejo sposobnost spretnega izvajanja manipulacij z vsesmernim gibanjem, vendar je pri tem koordinacija gibanja mobilnega robota in gibanja manipulatorja še vedno velik izziv, zlasti kadar je vrh robotskega manipulatorja voden neodvisno s strani operaterja ali avtonomnega sistema. V diplomski nalogi predstavimo ogrodje za vodenje štirinožnega mobilnega robota na podlagi reaktivnega sledenja vrha manipulatorja, pri katerem se generirajo hitrosti v lokalnih oseh mobilnega robota. Predlagan pristop ne potrebuje informacij o legi mobilnega robota v globalnem koordinatnem sistemu niti ne potrebuje načrtovanja gibanja, ampak se poveže s sistemom gibanja le s hitrostnimi ukazi za gibanje naprej, vstran in za obračanje. Raziskane so tri metode za dodeljevanje hitrostnih ukazov: metoda z neholonomsko prioriteto gibanja, ki je bila prirejena po metodah sledenja razvitih na neholonomskih dvokolesnih mobilnih platformah; mešana metoda, ki dodeljuje bočni premik in vrtenje mobilnega robota glede na položaj vrha manipulatorja; ter metoda s holonomsko prioriteto gibanja, ki je zasnovana okoli domače lege vrha roke in skuša ohraniti položaj vrha roke znotraj želenega delovnega območja. Vodenje je implementirano v simulaciji na štirinožnem robotu Unitree B2, na katerega je pritrjen robotski manipulator Unitree Z1. Simulacijsko vrednotenje pokaže, da je z reaktivnim sledenjem mogoče učinkovito usklajevati gibanje robotske roke in mobilnega robota, pri čemer se strategije razlikujejo v meri ohranjanja orientacije ter simetriji prepotovanih razdalj.20262026-09-10 15:10:01Diplomsko delo/naloga187386sl