Modularni vijačnik za rekonfigurabilno robotsko celicoSeršen Udovič, Grega (Avtor) Mihelj, Matjaž (Mentor) Gams, Andrej (Komentor) modularna robotska celicarobotsko vijačenjemodularni vijačnikdigitalni dvojčekROS 2zaprtozančno pozicioniranjeModularne robotske celice omogočajo prilagajanje proizvodnega sistema različnim izdelkom in postopkom brez obsežnih sprememb celotne celice. Diplomska naloga obravnava nadaljnji razvoj predhodno zasnovanega modularnega vijačniškega sistema za robotsko celico Laboratorija za humanoidno in kognitivno robotiko na Institutu "Jožef Stefan". Namen dela je bil izdelati virtualni model celice ter razviti in preizkusiti prototipno regulacijo dodatne translacijske prostostne stopnje za predhodno zasnovani sistem s tremi vijačniki. V tem sistemu se en skupni pogonski aktuator premika med vijačniki. Tako lahko robot med vijačnimi operacijami izbere ustrezen vijačnik, ne da bi odložil celotno procesno orodje. V okviru naloge je bil iz razpoložljivih digitalnih modelov posameznih komponent sestavljen digitalni model celotne robotske celice v okolju RViz 2. Določene so bile koordinatne povezave med komponentami ter izveden prikaz sprememb stanja objektov in predvajanje predhodno posnetih robotskih trajektorij. Za prototipno regulacijo dodatne translacijske prostostne stopnje za vodoravni premik skupnega pogonskega aktuatorja med tremi vijačniki so bili izbrani Raspberry Pi 4, RevPi Connect 4 in gonilnik koračnega motorja TB6600. Merilni del z bralno glavo RLS LA11 in magnetno merilno letvijo SAS10 je bil s pogonskim delom povezan prek vozlišč ROS 2, izvedenih v Docker kontejnerjih. Delovanje pozicioniranja je bilo preverjeno z dvanajstimi pomiki med ciljema 80 in 160 mm. Povprečni absolutni pogrešek je bil pri obeh ciljnih položajih manjši od 0,1 mm. Rezultati kažejo, da je osnovno zaprtozančno pozicioniranje v preizkusni postavitvi delovalo. Ker je bil isti merilni sistem uporabljen za regulacijo in vrednotenje, bo kljub temu potrebno absolutno točnost ter delovanje popolnoma sestavljenega vijačniškega sistema preveriti z neodvisnim merilom in pri dejanski mehanski obremenitvi.20262026-09-10 15:05:03Diplomsko delo/naloga187384sl