Identifikacija in vodenje robotskega vozila za avtonomno izvedbo skoka z obratom v zrakuKRANJEC, MATEJ (Avtor) Zdešar, Andrej (Mentor) Černe, Gregor (Komentor) vodenje robotskega vozilaPD-regulatorsimulacijaidentifikacijaGazebooptimizacijamodeliranjeV magistrskem delu so predstavljeni razvoj, simulacija in implementacija sistema vodenja za robotsko vozilo, ki med skokom v zraku izvede obrat in uspešno pristane. Projekt vključuje gradnjo simulacijskega modela z identifikacijo realnega sistema, načrtovanje zračnega manevra, razvoj regulatorja ter prenos programa iz simulacijskega okolja na realni sistem. V simulacijskem delu je bil v okolju Gazebo razvit model vozila, ki je omogočil razvoj in preizkušanje različnih profilov hitrosti med zračnim manevrom. Z vključitvijo PD-regulatorja smo izboljšali stabilnost rotacije ter natančnost pristanka. Sistem je pri tem izkazoval visoko stopnjo ponovljivosti in robustnosti tudi v prisotnosti merilnega šuma ter manjših zunanjih motenj. V praktičnem delu je bil sistem vodenja prenesen na realno platformo, ki temelji na mikrokrmilniku Arduino Nano in računalniku Raspberry Pi. Razvit je bil vmesnik za nadzor eksperimentov, zaznavanje stanj ter varnostni mehanizmi za preprečevanje poškodb naprave. Eksperimentalni rezultati so pokazali, da vozilo uspešno izvede več zaporednih skokov z obratom in pristankom, kar potrjuje pravilnost zasnove regulatorja in ustreznost predlaganega pristopa.20262026-09-07 14:00:04Magistrsko delo/naloga186946sl