Integracija robotskega sistema za manipulacijo predmetov na tekočem traku z uporabo strojnega vidaKveder, Brina (Avtor) Tomažič, Simon (Mentor) strojni vidrobot SCARA6-osni robotsledenje tekočemu trakuprogramirljivi logični krmilnikEtherNet/IPindustrijska avtomatizacijaPobiranje in razvrščanje predmetov s premikajočega se tekočega traku predstavlja pogost problem v industrijski avtomatizaciji, saj zahteva natančno sinhronizacijo med zaznavo, obdelavo podatkov in robotsko manipulacijo v realnem času. Diplomsko delo obravnava razvoj in integracijo vizijsko vodenega robotskega sistema za zaznavo, pobiranje in razvrščanje kock na tekočem traku. Sistem sestavljajo pametna industrijska kamera Zebra VS70, programirljivi logični krmilnik (PLK), tekoči trak z enkoderjem ter dva industrijska robota: 6- osni robot in robot SCARA. 6-osni robot pripravlja tok predmetov z odlaganjem kock na tekoči trak, robot SCARA pa s pomočjo funkcije za sledenje tekočemu traku (angl. conveyor tracking) sledi premikajočim se predmetom, jih pobira ter razvršča glede na rezultat razpoznavanja s kamero. V okviru naloge so bile uporabljene metode strojnega vida za zaznavo položaja in klasifikacijo kock, izvedena je bila kalibracija koordinatnih sistemov ter vzpostavljena komunikacija med komponentami prek industrijskega protokola EtherNet/IP. Razvita je bila tudi programska logika za PLK in robota, ki omogoča sinhronizirano delovanje celotnega sistema. Uspešnost sistema je bila ovrednotena z analizo pravilnosti štetja pik, uspešnosti pobiranja in odlaganja, latence, takta sistema, prepustnosti ter operativne zanesljivosti. Rezultati so pokazali 97-odstotno uspešnost pravilnega štetja pik, 92-odstotno pogojno uspešnost pobiranja in 96,7-odstotno pogojno uspešnost odlaganja. Celotna uspešnost zaključenega procesa je znašala 89 odstotkov. Latenca posamezne kocke je bila med približno 8 s in 9,7 s, ocenjeni takt sistema pa približno 7,4 s. Dejanska prepustnost sistema je znašala približno 7,11 uspešno zaključenih kock na minuto. Rezultati potrjujejo ustrezno delovanje sistema za demonstracijsko uporabo. Glavne omejitve sistema predstavljajo mehanske lastnosti prijemala ter zmanjšana zanesljivost pri višjih hitrostih tekočega traku.20262026-09-07 11:00:01Diplomsko delo/naloga186926sl