EKF-based target estimation for the APN missile guidance using a YOLO-driven seekerHodžić, Mirza (Avtor) Prljača, Naser (Avtor) Sodobni zakoni vodenja takticnih raket zahtevajo natan ˇ cno ˇ sledenje cilju in ocenjevanje njegovega stanja za ucinkovito ˇ prestrezanje manevrirajocih ciljev. Proporcionalna navigacija ˇ je eden najpogosteje uporabljenih zakonov vodenja, ki temelji na meritvah hitrosti spremembe smerne crte za generiranje ˇ bocnih pospeškov. Rakete obi ˇ cajno uporabljajo elektroopti ˇ cne ˇ ali infrardece iskalnike. V naši raziskavi uporabljamo dvoosni ˇ kardaniziran kamerni iskalnik z laserskim merilnikom razdalje, opremljen z algoritmom YOLO za zaznavanje, sledenje in prepoznavanje ciljev v realnem casu. Iskalnik omogo ˇ caˇ zajem slike, zaznavanje cilja, sledenje ter merjenje hitrosti spremembe smerne crte glede na inercialni koordinatni sis- ˇ tem. Poleg tega uporabljamo razširjeni Kalmanov filter za filtriranje meritev in oceno tridimenzionalnega gibanja cilja ter bocnih pospeškov. Te ocene nato uporabimo pri razširjeni ˇ proporcionalni navigaciji, ki v primerjavi s standardno zmanjša potrebne bocne pospeške rakete. Rezultati raziskave so potrjeni ˇ z nelinearnim modelom rakete s šestimi stopnjami prostosti in kažejo ucinkovitost povezovanja sledenja cilju na osnovi ˇ globokega ucenja s sodobnimi zakoni vodenja.20262026-06-08 14:45:39Članek v reviji183221sl