Raziskovanje okolja in gradnja zemljevida z mobilnim robotom s senzorji bližinePlaninc Pirkmajer, Matevž (Avtor) Zdešar, Andrej (Mentor) mobilna robotikaraziskovanje okoljapokritost prostoraalgoritem HroščfronteiRobot Roombaavtonomni mobilni sistemigradnja zemljevidavodenjeV nalogi obravnavamo samodejno raziskovanje in kartiranje prostora z mobilnim robotom iRobot Roomba. Predlagamo hibridni algoritem za vodenje mobilnega ro bota po (ne)znanem okolju na osnovi front, ki izbira cilje na meji med znanim in neznanim (neraziskanim) okoljem, lokalno pa algoritem Hrošč2 s sledenjem obrisa in vračanjem na direktno pot proti izbranemu cilju. Kot osnovno primerjavo upora bimo algoritem, ki naključno izbira pot robota (naključno gibanje). Implementacija v programskem jeziku Python beleži meritve in samodejno sproti gradi zemljevid okolja ter izdela poročilo o pokritosti prostora skozi čas. Ocenjujemo končno pokri tost, dolžino poti, število trkov, čas do 50% ter 90% pokritosti prostora. V prostoru 2000mm × 3000mm s predlaganim hibridnim algoritmom raziskovanja okolja do sežemo 100% pokritost in bistveno hitrejšo konvergenco kot algoritem z naključno izbiro poti, ob primerljivi ali nižji variabilnosti rezultatov.20252025-09-17 11:00:15Diplomsko delo/naloga173466sl