Razvoj dvodimenzionalnega vlečnega sistema za spremljanje položaja človeka in nadzorovano uporabo sileMošnik, Anže (Avtor) Kozjek, Dominik (Mentor) Babič, Jan (Komentor) elektromotorjiSimulink real-timeCANopenvlečni sistemregulacija položajaregulacija sileNa raziskovalnem odseku za Avtomatiko, Biokibernetiko in Robotiko Inštituta Jožef Štefan smo obstoječi enoprostostni sistem za izvajanje sunkov na subjekt nadgradili v dvoprostorskega. Nov sistem omogoča sledenje poziciji in hitrosti subjekta v celotni vodoravni ravnini ter apliciranje sile v vseh vodoravnih smereh, kar odpira možnosti za naprednejšo analizo gibanja in nadaljnje raziskave. Z nadgradnjo smo obstoječemu sistemu dodali dodaten par elektromotorjev, postavljen pravokotno na prvotna dva. Obstoječa krmilna shema je bila razširjena tako, da omogoča inicializacijo in krmiljenje vseh štirih elektromotorjev, in sicer v načinu Simulink Real-Time oziroma Simulink v realnem času po protokolu CANopen. Razširjeni krmilni shemi je bil dodan tudi PD-regulator za krmiljenje sile glede na položaj subjekta.20252025-09-06 08:31:46Diplomsko delo/naloga172152sl